ปราสาทไม่ได้ปรากฏทั่วยุโรปในช่วงยุคกลางเท่านั้น แต่ถูกสร้างขึ้นบนยอดป้อมปราการป้องกันหรือการตั้งถิ่นฐานก่อนหน้านี้ และใช้เทคนิคที่ได้รับการพัฒนามาเป็นเวลาหลายพันปี พระราชวัง รูปแบบแรกสุดของ ปราสาท ทั่วโลกคือเมืองโบราณที่มีกำแพงล้อมรอบ เช่น เมืองทรอยในตุรกี หรือเมืองเจริโคในตะวันออกใกล้ เมืองเหล่านี้เป็นเมืองใหญ่ที่มีกำแพงป้องกันทำด้วยดิน ไม้ และหิน ทหารจะยืนเฝ้าประตูหรือบนกำแพงเพื่อป้องกันผู้โจมตี